Jest absolwentem Diecezjalnego Instytutu Organistowskiego w Łomży. Po ukończeniu z wyróżnieniem kursów Studium Organistowskiego i uzyskaniu dyplomu organisty, kontynuował naukę gry na organach u organisty katedry w Łomży Stanisława Winiarskiego, a później przez następne cztery lata doskonalił grę organową, zgłębiał tajniki akompaniamentu liturgicznego pod kierunkiem prof. Feliksa Rączkowskiego w Warszawie. Studiował śpiew gregoriański w Szkole św. Grzegorza w Le Mans (Francja), a także zgłębiał tajniki chorału gregoriańskiego, akompaniamentu modalnego, dyrygowania chorałem. Poznawał zasady liturgii w rycie nadzwyczajnym, uczestnicząc sesjach Szkoły św. Grzegorza w La Chapelle-Montligeon. Uczestniczył w Archidiecezjalnych Warsztatach Chorału Gregoriańskiego w Łodzi, gdzie pod okiem takich specjalistów jak: o. Jean de Richemont OSB, Claude Pateau doskonalił się w śpiewie gregoriańskim. Studiuje na wydziale artystycznym Akademii Humanistyczno-Ekonomicznej w Łodzi.

W trakcie budowy organów w Rutkach-Kossakach poznał organmistrza Marcina Białkowskiego ze Świeradowa Zdroju i pod jego kierunkiem odbył trzyletni staż, uzyskując dyplom czeladnika w rzemiośle organmistrzowskim. Prowadzi własną działalność organmistrzowską, wykonując remonty organów, oraz współpracuje z wieloma organmistrzami w kraju i za granicą. Głównie jako specjalista od elementów elektronicznych traktury elektro-pneumatycznej.

Był współorganizatorem wszystkich edycji Festiwalu Pieśni i Piosenki Maryjnej w Wąsoszu. Był członkiem Diecezjalnej Komisji Liturgiczno-Muzycznej Diecezji Łomżyńskiej.

Romuald Milewski jest konsultantem do spraw śpiewu liturgicznego w wielu wspólnotach kultywujących liturgię Mszy Św. w rycie nadzwyczajnym.

Uczestniczy w pracach międzynarodowego zespołu pracującego pod kierunkiem Larsa Palo nad rozwojem otwarto-źródłowego projektu VPO (virtual pipe organ – symulator organów piszczałkowych).

Od roku 2009 pełni funkcję organisty w kościele p.w. św. Józefa Rzemieślnika w Zambrowie.